Grazie alla toponomastica possiamo risalire alla presenza di una “strata” romana in zona. Lungo la direttrice di questa via di comunicazione si erano formati alcuni “fundi”, e poi due insediamenti arcaici. Attorno all’anno mille sorsero lo scomparso castello di Belriguardo e il primo insediamento su Monte Santo Stefano.
Cisterna non è indicata sul diploma imperiale del 1041, ma è pensabile che la zona fosse già sotto la giurisdizione del vescovo di Asti nell’XI secolo.
All’inizio del XIII secolo alcuni feudi passarono dai consignori di Loreto di Canale ai signori di Gorzano. Questi nel 1275 tentarono di sottrarsi all’influenza di Asti, ma ebbero la peggio e il comune costrinse i sudditi di Cisterna a popolare la “villanova” di San Damiano.
Successivamente i Gorzano vendettero i loro diritti ai de Mercato, ma alla fine de XIV secolo la comunità era contesa tra le famiglie Garretti e Roero.
Alla fine del ‘400 il feudo passò alla camera apostolica, e papa Sisto IV la cedette al nipote Antonio Della Rovere; da questo momento in poi Cisterna passò a diverse famiglie ma restò di fatto sotto il controllo della camera apostolica. Nel 1656 papa Clemente X eresse il feudo in principato e nel 1673 concesse il privilegio di battere moneta.
Al giorno d'oggi il castello di Cisterna ospita il Museo Arti e Mestieri di un tempo.